月惑星探査において,試料採集装置は小型・軽量で消費電力が少ないものが望ましい．一方,試料を採集することのみが求められているので岩石を破砕,切断する際には精度が求められない．本年度は以下の事項を検討した．
①試作した岩石のワイヤソー切断装置および基礎実験装置を用いて，岩石切断時の温度測定を行うとともにシミュレーションした結果から，岩石へのニッケル付着原因を考察した．
②ワイヤソー切断装置を月縦孔探査に用いるために，モジュール化時の仕様を検討した．
③真空中で岩石を加工する際に考慮すべき現象を考察した．
④軸付き砥石を用いた岩石加工機の動作確認を行った．

成果：

2022年度
ロボットのエンドエフェクタとして用いることができるよう，小型化した装置を試作している．

従来のものより省電力かつ高周波で駆動可能なシンセティックジェットアクチュエータの開発を行う．

絶縁物の加工法として，電解液の中で放電を起こしながら材料を除去する電解放電加工を研究している．
旋盤型加工法で加工力を測定しながら加工するため，力センサを組み込んだ電極ホルダを試作した．サーボ剛性が高すぎると押しつけ力が振動的になるため，電極変位に応じて押しつけ力を制御するようにした．旋盤型加工機で電極送りと主軸回転を同期させることにより，非円形断面を加工した．

成果：

2022年度
工具電極を水平方向に相対運動させる電解放電加工機を試作した．

機械加工・型設計・CAEにAIを適用する先駆的研究。現在は，機械加工の熟練者が経験に基づいて様々なパラメータを決定している．これを知識ベース化することにより，熟練者のノウハウを継承することが可能になる。

成果：

2022年度
ラプラス空間における深層学習を利用した時系列データに対する予測の研究を進めた。